เมื่อ 170 ล้านปีก่อนมีเหล่าปีศาจมาทำลายโลก ในยุคไดโนเสาร์ แต่มีเหล่าเทพผู้คุมครองโลก ซึ่งแต่ละคนจะสืบสายเลือดมาจากเทพไดโนเสาร์ประจำเผ่า และสามารถชนะเหล่าปีศาจและปิดผนึกมันไว้ในไหและส่งไปยังดาวเนเมซิสในอวกาศ หลังจากนั้น เมื่อเวลาผ่านไปนานแสนนาน ปี ค.ศ.1992 ญี่ปุ่นก็ส่งยานอวกาศไปสำรวจดาวเนเมซิส และมนุษย์อวกาศก็ไปเปิดฝาไหออก เหล่าปีศาจนำโดยแม่มดบันโดร่าก็ออกมาจากการผนึก และไปยังโลกมนุษย์เพื่อแก้แค้นผู้เฒ่าบาร์ซ่าที่อยู่บนโลก จึงต้องเปิดผนึกเหล่าเทพไดโนเสาร์และอัศวินที่หลับไหลให้ตื่นมาอีกครั้งเพื่อปกป้องมนุษย์ และโลกจากปีศาจ

สมัยโบราณสองพันปีที่แล้ว มีการต่อสู้ระหว่างสองเผ่าใหญ่: เผ่า "ได" และเผ่า "โกร์มา" เผ่าไดเป็นเผ่าที่มีพลัง "Ki" ที่มีความสามารถพิเศษในการควบคุมพลังพิเศษ ขณะที่เผ่าโกร์มาเป็นกลุ่มที่ชั่วร้ายและพยายามจะครอบงำโลก ในการต่อสู้ครั้งสุดท้าย เผ่าไดสามารถปิดผนึกเผ่าโกร์มาไปในมิติอื่น แต่โกร์มาไม่ได้หายไปเลย พวกเขาได้กลับมาที่โลกปัจจุบันด้วยพลังใหม่และยังคงมีแผนการที่จะยึดครองโลกมนุษย์ เพื่อหยุดยั้งแผนการของโกร์มา ปรมาจารย์ "คาคุ" ได้รวบรวมคนที่มีพลัง "Ki" ห้าคนที่มีคุณสมบัติพิเศษและฝึกฝนพวกเขาให้กลายเป็น"ไดเรนเจอร์"

ดาวฮาซาร์ด ถูกโจมตีโดยกลุ่มอันธพาลอวกาศที่มีชื่อว่า โบซ็อค ทำให้ดาวฮาซาร์ดถูกทำลาย เหลือเพียงมนุษย์ดาวฮาซาร์ดที่ชื่อว่า ดัมป์ เป็นลูกชายของราชินีแห่งดาวฮาซาร์ดหนีรอดมาเพียงคนเดียว และตกมาที่โลก และหลบซ่อนตัวอยู่ในอู่ซ่อมรถเปกาซัส และดัมป์ก็ได้พบพนักงานในอู่ซ่อมรถนั้น และมอบพลัง "คุรุมาจิพาวเวอร์" ให้กับพวกเขา ทำให้สามารถแปลงร่างเป็น คาร์เรนเจอร์ ได้ เพื่อต่อสู้กับ โบซ็อค ที่เดินทางมายังโลก เพื่อคิดที่จะทำลายโลก (ทำให้โลกระเบิดเป็นดอกไม้ไฟ)

ดาวฮาซาร์ด ถูกโจมตีโดยกลุ่มอันธพาลอวกาศที่มีชื่อว่า โบซ็อค ทำให้ดาวฮาซาร์ดถูกทำลาย เหลือเพียงมนุษย์ดาวฮาซาร์ดที่ชื่อว่า ดัมป์ เป็นลูกชายของราชินีแห่งดาวฮาซาร์ดหนีรอดมาเพียงคนเดียว และตกมาที่โลก และหลบซ่อนตัวอยู่ในอู่ซ่อมรถเปกาซัส และดัมป์ก็ได้พบพนักงานในอู่ซ่อมรถนั้น และมอบพลัง "คุรุมาจิพาวเวอร์" ให้กับพวกเขา ทำให้สามารถแปลงร่างเป็น คาร์เรนเจอร์ ได้ เพื่อต่อสู้กับ โบซ็อค ที่เดินทางมายังโลก เพื่อคิดที่จะทำลายโลก (ทำให้โลกระเบิดเป็นดอกไม้ไฟ)

ดาวฮาซาร์ด ถูกโจมตีโดยกลุ่มอันธพาลอวกาศที่มีชื่อว่า โบซ็อค ทำให้ดาวฮาซาร์ดถูกทำลาย เหลือเพียงมนุษย์ดาวฮาซาร์ดที่ชื่อว่า ดัมป์ เป็นลูกชายของราชินีแห่งดาวฮาซาร์ดหนีรอดมาเพียงคนเดียว และตกมาที่โลก และหลบซ่อนตัวอยู่ในอู่ซ่อมรถเปกาซัส และดัมป์ก็ได้พบพนักงานในอู่ซ่อมรถนั้น และมอบพลัง "คุรุมาจิพาวเวอร์" ให้กับพวกเขา ทำให้สามารถแปลงร่างเป็น คาร์เรนเจอร์ ได้ เพื่อต่อสู้กับ โบซ็อค ที่เดินทางมายังโลก เพื่อคิดที่จะทำลายโลก (ทำให้โลกระเบิดเป็นดอกไม้ไฟ)

ในอดีตเมื่อประมาณ 1,000 ปี ก่อน ค.ศ. 2000 กลุ่มอสูรชั่วร้าย นาม ออร์ค ได้ทำการเข่นฆ่ามนุษย์อย่างเลือดเย็นและใช้ด้านมืดของมนุษย์เป็นพลังงานเพิ่มชีวิต แต่แล้ว เหล่าสรรพสัตว์และมุราชาคิ หญิงร่างทรงแห่งเทพเจ้าสรรพสัตว์ รวมไปถึงเหล่านักรบกาโอเรนเจอร์รุ่นแรก ต่างร่วมใจกันปราบปรามและทำการผนึกออร์ค ได้เป็นผลสำเร็จ ปัจจุบัน ในปีค.ศ. 2001 ออร์ค ได้หลุดจากการจองจำและเริ่มทำการยึดครองโลกอีกครั้ง เทโทมุ หลานสาวของมุราชาคิ ได้ทำการตามหาผู้สืบเชื้อสายนักรบกาโอเรนเจอร์และผู้มีคุณสมบัติที่สามารถสื่อถึงจิตวิญญาณแห่งสรรพสัตว์ เพื่อเตรียมพร้อมรับมือกับการคืนชีพของออร์คอีกครั้ง